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Véhicule autonome en test

Robot livreur autonome

Contexte

Ce projet a été réalisé dans le cadre de mon cursus en ingénierie des systèmes numériques. L'objectif de ce projet est de développer un algorithme résolvant le problème du voyageur de commerce et en l'executant sur le robot par une régulation des moteurs sans contrôle externe.

Ce projet peut s'appliquer à un grand nombre de projets industriels autant pour la partie automatique et régulation de système que pour sa partie algorithmique et gestion mathématique de problème d'optimisation.

Python Régulation PID Algorithme Réseau Optimisation Automatique
Schéma du système de détection

Défi technique

Le principal défi était de concevoir un système capable de :

  • Parcourir tous les points d'arrêts en parcourant le moins de distance.
  • S'arreter le plus proche des points possible.
  • Monitorer les déplacement avec une interface graphique.
  • Utilisier le réseau local pour transmettre des données.
Exemples de panneaux du dataset

Solution mise en œuvre

J'ai développé une solution en plusieurs étapes :

Automatique : Réussir à controler les moteurs individuellement pour permettre au robot d'emprunter la bonne direction, à la bonne vitesse. Une bonne commande donne un robot fluide et sans hésitations ce qui est important pour limiter l'usure.
L'interfacage : L'interfacage est une étape crutiale pour ce cas, elle permet la bonne gestion du robot par le reste de l'équipe. L'interface doit être attractive et intuitive pour que tout le monde puisse controler le robot.
Reconnaissance (Méthode 2) : La logique algorithmique est au coeur du projet, cette partie renferme tout ce qui est à perfectionner et optimiser. Ce type d'algorithme n'est pas parfait et aujourd'hui on recherche encore à améliorer cet algorithme.
Exemple de détection en conditions réelles
Interface de détection
Véhicule en test sur piste

Résultats et impact

Précision : Aucune des cibles n'a été manquée.
Optimisation : Le chemin parcouru automatiquement par le robot etait le plus court possible.
Facilité : En un coup d'oeuil le jury à su comprendre l'interface mis à disposition.
Graphique des résultats de détection

Retour d'expérience

Ce projet m'a permis de développer des compétences clés en :

  • Asservissement et controle de système.
  • Algorithme d'optimisation et graphs.
  • Interfacage homme machine avec graphismes.
  • Travail d'équipe

Le plus interessant était de voir les differentes personnalitées du groupe d'exprimer pendant les periodes plus difficiles du projet et de composer avec tout le monde.

Perspectives : Le projet pourrait être implenté sur des robots de livraison automatique avec d'aures algorithmes vus plus tard qui donnerait une flotte de robots livreurs entièrements automatisés.

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